马鞍山市公共交通营运始于1958年。当年，公共汽车站只有2辆改装的公共汽车，辟有2条营运线路，运程短，站点少。从事公交营运的职工仅有14名，年末运客总数74.5万人次，营运收入总额6.6万元。1964年，马鞍山市公共汽车公司成立，始有营运车14台，职工118名。随着马鞍山城市经济的发展，城区人口日渐增多，市内交通日益繁忙，公交车辆不断增加，新的营运路线陆续开辟。1959年～1980年间，开辟营运线路7条，增加线路长度66.1公里，增加营运车辆73台。到1985年底，马鞍山已开辟12条公交线路，线路总长139.2公里；拥有营运车辆80台，其中单车34台，铰接车46台；从事公交事业的职工824人。全年营运里程496万公里，是1958年开始营运时的49倍；客运总量4287万人次，是1958年的57.5倍；营运收入总额303.38万元。到1987年，公交车辆增加到109辆，全年客运总人数达4551.04万人次，营运收入407.77万元，实现利润6.01万元。