王惟一（987 ～ 1067 年），又名惟德，北宋著名医学家。曾任朝林医官、朝散大夫、殿中省尚奉御骑都尉。对经穴、针灸造诣很深。天圣初年（1023 年），奉命编撰《新铸铜人腧穴针灸图经》，他按人形绘制人体正面、侧面图，标明腧穴的精确位置并搜集古今临床经验，汇集诸家针灸理论，著成医书3卷，共载腧穴354个（加双穴计数则为657个），采用按经络和部位结合的腧穴排列方法，既使人了解经络系统，又便于按临床需要取穴。卷上、卷中按十二经和督、任脉的经络循行排列，绘经穴图15幅；卷下讨论腧穴主治，则分为偃、伏、侧、正四面和头部、面部、肩髆、背腧、侧颈项、膺腧、侧腋、腹部、侧胁等各种部位排列，但对四肢仍依十二经次序排列。天圣五年（1027年），由医官院木版刊行。天圣七年（1029年）， 由政府颁行各州。天圣八年（1030年）， 又将全文刻于石碑上。在大相国寺内建成针灸图石壁堂，后改称仁济殿。宋代，中国的印刷术已经有了很大进步，《图经》完稿后即以付梓。但王惟一恐怕《图经》不易保存，日久湮没或传之出现讹谬之处，创造性地将之刻于石上，昭示公众，以便学者观摩。
元朝，石刻由开封运至北京，放置于皇城以东明照坊太医院三皇庙的神机堂内。明英宗正统八年（1443年），石刻已模糊不清。英宗令工匠砻石仿前重刻，将“新铸”二字删去，定名为《铜人腧穴针灸图经》，并增入英宗序言，记石刻之沿革。到英宗正统十至十一年（1445 ～ 1446年），修筑城垣和东城时，宋代天圣石刻被劈毁，充当修筑城墙的砖石，被埋于明代城墙之下。1965 ～ 1971年，北京市文物管理处在配合拆除明代北京旧城墙的考古工作中，将宋天圣石刻发掘出土，共发现天圣石刻残石5方，只显其部分原貌。
《新铸铜人腧穴针灸图经》原刊本已佚，后有金大定二十六年（1186 年）金人闲邪聩叟重刊补注的5卷本，补入了《针灸避忌太一之图》，并改名《新刊补注铜人腧穴针灸图经》。明代有3卷拓本、刻本《铜人腧穴针灸图经》。清光绪年间有影印金大定本。建国后，人民卫生出版社于1955年又作影印。
《铜人腧穴针灸图经》于天圣四年（1026年）著书完成后，宋仁宗以为“古经训之古至精，学者执封多失，传心岂如会目，著辞不若案形，复令创铸铜人为式”。于是，在成书的次年，王惟一又设计并主持铸造了两具针灸铜人。铜人与成年男子体型相等，胸腹腔中空，躯壳可拆开，内藏脏腑，铜人表面铸有经络走向及穴位位置，穴位钻孔657个。据记载，宋政府每年都进行针灸医学会试，当考核医生掌握针刺技术的熟练程度时，先在铜人表面涂上一层黄蜡，将经脉穴位完全遮盖，再向铜人体内灌满水（一说汞），应试者只能凭经验下针，一旦准确扎中穴位，水就会由穴位中流出，反之无水流出，以此定成绩。据南宋周密《齐东野语》卷十四记载：“尝闻舅氏章叔恭云：昔倅襄州日，尝获试针铜人，全像以精铜为之，脏腑无一不具。其外腧穴，则错金书穴名于旁，凡背面工器相合，则浑然全身，盖旧都（开封）用此以试医者，其法外涂黄蜡，中实以汞，俾医工以分析寸，按穴试针。中穴，则针入而汞出，稍差，则针不可入矣，亦奇巧之器也。”这两具针灸铜人不仅是造型逼真、构造精密的医学模型，更是珍贵的历史文物，在以后的各个朝代，一直被视为国宝。在医学史上，针灸铜人是世界上最早创制的人体经脉经穴模型，也是世界上最早的如实反映人体内脏及骨骼的解剖模型，开创了直观化教学的先例，是教育史上形象实物教学法的重要发明，堪称世界首创。同时，在中国铸造艺术史上也占有重要地位。
王惟一铸成的两具铜人，后来被称为“宋天圣针灸铜人”。两具铜人一模一样，天圣五年（1027年）分置于医官院和大相国寺仁济殿，后于靖康之变中失落。其中一具于1233年由南宋转入蒙古之手，后又返回汴京（今开封）。元世祖忽必烈曾命尼波罗国人阿尼哥将铜人修整一新，并于元朝至元年间将铜人与碑石由汴京运至元大都（今北京），置于太医院三皇庙神机堂。明英宗正统八年（1443年），因年久失修，“宋铜人”昏暗难辨，于是明政府命令仿照“宋天圣铜人”重新铸造铜人模型，即是明正统铜人。宋铸铜人，后下落不明。
图经和铜人对针灸学的发展，对统一针灸穴位的推广普及，对促进中国及世界针灸医疗技术的发展，起到了积极作用，是中国针灸史上的里程碑，被视为“中国医学史上的珍宝”。2007年2月，针灸铜人作为民间知识类入选第一批河南省省级非物质文化遗产名录。