刘仁轨（603-685），字正则，今本县张市刘向人。少时家贫，处隋末乱世，不能安居乐业。但仁轨勤奋好学，博览群书，尤通文史。武德初，河南道安抚使任瑰上疏有所论奏，仁轨见其稿，为之改定数言，任瑰惊异，遂上 书推荐为息州参军，不久转陈仓尉。仁轨上任后，闻部人折冲都尉鲁宁，依仗权势，豪纵犯法，历任地方官都不能制止。仁轨劝其不再犯，而他暴横自如，仁轨榜杀之。至此，陈仓一带百姓始得安宁，称仁轨"刚强之尉"。此事州司禀报太宗，太宗怒说："尉而杀吾折冲，可乎?"即诏仁轨进京问话。仁轨说："宁辱臣，臣故杀之。"帝以为仁轨刚正，遂提拨为咸阳丞。
贞观十四年（640年）秋，正值农民大忙季节，太宗欲出宫打猎，仁轨上表谏："今兹澍泽沾露足，百谷炽茂，收才十二，常日赘调，已有所妨。又供猎事，缮桥治道，役虽简省，犹不损数万。少延一旬，使场圃毕劳，陛下六飞徐区，公私交泰。"太宗玺书褒纳，说："卿职虽卑，竭诚奉国，所陈之事，朕甚嘉之。"遂任仁轨为新安令，累迁给事中。
仁轨为官清廉刚正，在国臣中颇有孚望。但是为李义府所恶。显庆五年（660年），高宗征辽，任仁轨监统水军数万，船入海不久，暴风雨降临，数十艘战船沉入海底，损兵数百人。这本是天灾，义府欲斥以罪，仁轨被免官，白衣随军。是年，苏定方平百济后，高宗令留郎将刘仁愿守其城，左卫中郎将王文度为熊津都督，抚纳残党。文度病死，百济故将福信及浮屠道深迎故王子扶余丰为王，引兵围攻仁愿。高宗诏仁轨任检校带方州刺史，统帅王文度原部兵马，并发新罗兵前往救援。仁轨将兵严整，转斗陷阵，所向无前，福信等-解除了对仁愿的围困，退到任存城。
显庆六年（661年），福信杀了道深，收编了他的军队，并招降了叛亡，欲立权于百济。这时，仁轨与仁愿合，则解甲休士。苏定方伐高丽，围平壤不克，高宗诏仁轨拨军到新罗与金法敏商议去留之计。将士咸欲还，仁轨回奏书说："春秋之义，大丈夫出疆，有可以安社稷，便国家者，得专之。今天子欲灭高丽，先诛百济留兵镇守，制其心腹，虽孽竖跳梁，士力未完，宜厉兵粟马，乘无备，击不意，百下百全。战胜之日，开张形势，腾檄济师，声援接，虏亡矣。今平壤不胜，熊津又拨，则百济之烬复炎，高丽之灭无期。吾等虽入新罗，正似坐客，有不如意，悔可得邪?扶余丰猜贰，表合内携，势不支久，宜坚守伺变以图之，不可轻动。"刘仁轨的谏奏不但高宗满意，众臣也交口称赞。事态的发展果如其料，时机成熟，仁轨派人侦察了真岘城敌方军情，率新罗兵星夜攀攻，拂晓破城而入，开通了新罗运粮道。
龙朔三年（663年），百济王扶余丰猜疑福信争权，杀了福信。又闻唐兵骤至，急遣使者到倭国，高丽求援。高宗诏遣右威卫将孙仁师率军渡海而到，士气大振。诸将商议战略部署及作战方案时，有人说："加林城水陆之冲，盍先击之。"仁轨说："兵法避实击虚，加林险而固攻则伤士，守则旷日。周留城，贼巢穴，群凶聚焉。若克之，诸城自下。"于是仁师、仁愿及法敏陆军进攻。仁轨率兵至自江口，正遇扶余丰同倭军驾船而来，双方经过四次交锋，仁轨四战四捷，焚毁敌舰四百艘，血染海水，敌军大败，扶余丰脱身而逃，只获其宝剑。伪王子扶余忠胜、忠志等率部与倭人投降。只有酋领沙托相如、黑齿常之散逃，后也都归降。仁轨以赤心相待，给他们取任存城立功的机会，并给其铠仗粮糒。仁师说："夷狄野心难信，若受甲济栗，资寇便也。"仁轨说："吾观相如、常之忠而谋，因机立功，尚何疑?"二人果拨其城，迟受信弃子逃到高丽，百济余党全部平息。仁师等凯旋还京，刘仁轨奉诏统兵留守百济。
百济几经战乱，城池凋残，尸横遍野，仁轨首先下令，先将尸骨收殓掩埋，并准吊祭。接着设置官长，登记户口，开通道路，架设桥梁，修复城池。在百姓安定的前提下，恢复生产，修补堤田，开挖坑塘，课耕桑，赈贫乏，赡孤幼老，百姓很快繁盛起来。仁愿回到京师，高宗慰劳说："若本武将，军中奏请，皆有文理，何道而然?"仁愿说："仁轨之辞，非臣所能。"帝叹赏之，超进仁轨六阶，真拜带方州刺史，又在京都给他修了一处宅院，令其安顿妻子儿女。当时高宗赐仁轨墨诗一首："有勇还须仗有谋，东夷余焰一时休，若非良将纡筹处，安得功名盖远州。"贞观、永徽时期有先例，凡战场捐躯之士，皇帝恩赏吊祭，或赠官给其子弟。显庆后没有了。破百济、平壤后，有功者皆不能得到恩赏。仁轨直言上谏："臣看见在兵募，手脚沉重者多，勇健奋发者少，兼老弱，衣服单寒，唯望西归，无心展效。""州县发遣兵募，人身少壮，家有钱财，参逐官府者，东西藏避，并即得脱。无钱参逐者，虽是老弱，推背即来。"臣闻琴瑟不调，改弦更张，布政施化，随时取造。"帝对其具论嘉纳，剔除弊端，重赏明罚，以鼓士心。
仁轨在百济曾三次向高宗奏疏，高宗认为仁轨之奏表，言词肃重，筹略有雄杰之才"，于是诏其还京师参政。仁轨将起程时，百姓纷纷携带礼物，至府门求留，有的甚至跪着哀求，声称"天降富贵此翁邪!"仁轨离去后，百姓要求为他修庙立碑，岁时奉祭。有些人问百姓，为什么对仁轨如此爱戴呢?百姓说："拟削辽海乱世，颁示国家正朔，使夷俗遵奉鄢!"麟德二年（665年），高宗赴泰山乞圣封禅，仁轨率新罗、百济、儋罗、倭四国酋长赴会，天子大悦，擢仁轨为大司宪，迁右相，兼检校太子左中护，累功封乐城县男。总章元年（668年）为熊津道安抚大使兼江道总管。总章二年（669）仁轨因病辞位，进金紫光禄大夫。病愈，召为陇州刺使，拜太子左庶子，同中书门下三品，监修国史。咸亨五年（674年）为鸡林道大总管，东伐新罗。仁轨率兵绝瓠芦河，攻破大镇七重城，进爵为公，子及兄子三人授上国柱之称，州党荣之，把仁轨住处称之为乐城乡三柱里。不久，仁轨拜尚书左仆射兼太子宾客，仍主管政事。仪凤二年（677年），吐蕃入侵，命仁轨为洮河道行军镇守大使。永隆二年（681年）加太子少傅，仁轨要求辞去尚书左仆射，只做太子少傅。此时高宗身体不佳，赴东京求幸，由太子管理朝政，遂诏仁轨与裴炎、薛元超留朝辅政。翌年，太子因故也赴东都，又诏太孙重照留守，仁轨为京师之副，听问朝政。武后临朝后，仁轨复任左仆射，太孙废后，仁轨专管京师留守政事。但他担心武后问政祸于大庸，不愿再为武则天效劳，上奏则天，以衰老为由，请求罢职。并当武则天的面直接陈述了"吕后篡政"之事，武则天不但对仁轨豪无恶意，反而对其更加重用。垂拱元年（685年）让他任文昌左相，同凤阁鸾台三品。
仁轨虽官居相位，为大唐三代元老，但不自居高傲，总认为清廉为国政之本，谦逊为待人之先，勤奋为立业之师，简朴为治家之策，直到暮年仍不改布衣简馔。
仁轨卒年81年，武后诏百官赴哭，册赠开府仪同三司，并州大都督，陪葬乾陵，赐其家实封三百户。