竹刻有圆雕、透雕、皮雕、浅雕等类。皮雕又称留青竹刻，是竹刻中难度最大的一种。留青刻法就是留用竹子表面的一层青筠雕刻图案，由作者巧施全留、微留、不留、多留、少留的功夫，使作品显出层次、明暗、浓淡，比浅雕更具立体感。
留青竹刻是常州传统工艺品之一，在我国工艺美术苑里属凤毛麟角，享有盛誊，一九八三年、一九八八年二次荣获江苏省工艺美术百花奖。
留青竹刻它对材料要求很高，最好是取三至五年的腊月毛竹进行刀刻。新选来的毛竹必需经过特殊的工艺处理，才可以书画动刀，以防虫蛀，便于珍藏。它的特点是在竹子表面极薄的一层青筠上进行镌刻的传统艺术，竹刻艺人在这层竹筠上巧施全留、多留、少留、微留，不留的技艺，使作品现出层次明暗浓淡，翻转掩映，显示较强的立体感，又因竹皮为黄色，竹肌为红色，年深月久，竹皮竹肌的色泽反差很大，竹肌颜色渐呈紫红色，犹如初熟樱桃，抛光之琥珀，赏心悦目，令人爱不释手。它刻的山水，收壮美天涯于咫尺竹面，意境深远；刻书法，铁划银钩，刀刀见功；刻出原作笔墨的干湿浓淡，以至飞白牵丝等生动的墨趣和韵味；刻花鸟翎毛似能感其乐闻其声，能给人以文静、淡雅、清秀、高雅古朴的艺术享受，已为众多的国内外收藏家珍藏。
相传很早以前，常州东门外有一村庄，村人大多以竹为原料雕刻扇骨、鸟笼、麻将牌等谋生，后来该村就称雕庄，即现在的雕庄乡，这可算是常州竹刻的起源。
当今常州留青竹刻人才辈出，著名工艺美术学者王世襄在他编著的《竹刻》中介绍了５位竹刻艺术家，常州就占４人。在１９９４年出版的当代中国工艺美术《群星谱》中，选登的全国７位竹刻艺术家，常州又占其中４个席位。常州竹刻家中尤以白士风、徐素白、徐秉方、范遥青为留青竹刻之佼佼者。白士风自４０年代开始涉猎留青后，刻苦钻研，不断创新。６０年代起先后创作了《姑嫂学文化》、《雏鹰展翅》等新题材作品，被国家收购，作为国礼。 ７０年代，又用传统的留青技法刻制了毛主席诗词手迹，论者誉为推陈出新的范例。他的古竹笋式孙子十二篇大件竹刻，先后获江苏省工艺美术百花奖和紫金杯大奖。白氏部分精品曾在美、英、日、加拿大等２０多个国家和地区展出。徐素白、徐秉方父子俩敢于创新，风格独具，作品常被作为馈赠之国礼，或为工艺美术馆、博物馆收藏；１９７８年香港出版的《中国竹刻+-艺术》称徐素白为２０世纪留青竹刻重要代表雕刻家。 １９９３年，中央电视台曾播放了反映徐秉方一家艺术生涯的专题片《海内留青第一家》。农民竹刻家范遥青的作品，李一氓认为其刻画极精，神彩焕然，精到之处，不比明清的竹刻名家差，是一位造诣很高的竹刻家，目前，常州已成为全国的竹刻中心，从事留青竹刻的有数十人。
目前，留青竹刻表现的产品主要有：工艺台屏、工艺挂屏、各种形状的工艺笔筒，笔搁等等
